GLOSSARY

Acoustic Communications

水中で音波を用いてデータをやり取りする通信。電波より低速だが遠距離に届き、潜航中の機体との連絡に使われる。

Acoustic Positioning

音波の到達時間や方向から水中の機体位置を求める方式（USBL/LBLなど）。電波が減衰する水中で位置基準を与える。

Autonomous Underwater Vehicle

ケーブルでつながず、あらかじめ与えたミッションに従って自律的に潜航・観測する無人の水中ロボット。AquaWizの開発対象そのもの。

Autonomy

人の介入なしに状況判断と行動決定を行う能力。AquaWizは従来機の約1/100のコストで高い自律性の実現を目指す。

Ballast

機体の重さや浮力バランスを調整するための重り、または注排水される水。投下や注排水で深度を制御する。

Bathymetry

海底や湖底の地形・水深を測定すること、またその地図。ソナーなどで取得し、海中地形図の基礎となる。

Buoyancy Engine

機体の体積や重量を変えて正味浮力を調整し、上昇・下降を行う機構。AquaWizはCO2とソレノイドバルブを用いた方式を採用。

Dead Reckoning

速度と方位、経過時間から現在位置を逐次推定する航法。外部測位が無い水中で基本となるが、誤差が蓄積する。

Dissolved Oxygen

水中に溶けている酸素の量。水質や生態系の健全さを示す指標で、環境モニタリングの主要項目。

Doppler Velocity Log

海底に音波を当て、その反射のドップラ偏移から機体の対地速度を測る装置。水中での精密な航法に欠かせない。

Field of View

カメラやセンサが一度に捉えられる範囲の角度。広いほど周囲を把握しやすく、航法や観測の設計に影響する。

Global Positioning System

衛星からの電波で地表の絶対位置を測る測位システム。水中では使えないため、浮上時の位置リセットに用いる。

High Dynamic Range

明暗差の大きい場面でも階調を保って記録する撮像方式。AquaWizは4K HDR映像で水中の細部を捉える。

Hydrostatic Pressure

水の重さによる圧力で、深さに比例して増す（おおむね10mごとに約1気圧）。耐圧設計の前提となる。

Inertial Measurement Unit

加速度計とジャイロで機体の加速度・角速度を測るセンサ。姿勢推定や航法の基礎データを与える。

Long-Term Evolution

高速なモバイル通信規格。AquaWizは浮上した瞬間にLTEとGPSで測位・データ送信し、Webコンソールへ反映する。

Neutral Buoyancy

浮力と重力が釣り合い、特定の深度で浮きも沈みもしない状態。省エネで一定深度を保つために重要。

Object Detection

画像中の対象物の位置と種類を機械学習で見つける技術。AquaWizはAIで魚の検出・追跡・分類を行う。

Payload

機体が運ぶ観測機器やセンサ群など、ミッション目的のための搭載物。推進や航法に必須な機器とは区別される。

Photogrammetry

多数の重なり合う写真から3次元形状を復元する技術。水中構造物や海底地形のデジタル化に用いられる。

Pressure Housing

電子機器を水圧から守る密閉容器。深度が増すほど高い耐圧設計が必要で、低コスト化の大きな鍵となる。

Remotely Operated Vehicle

母船からケーブル（テザー）を通して人が操縦する水中ロボット。電力と通信をケーブルに頼るため航続範囲は限られるが、リアルタイム操作が可能。

Salinity

水中に溶けている塩類の濃度。水の密度や音速、浮力に影響し、海洋観測の基本パラメータの一つ。

Sonar

音波の反射を使って水中の物体や地形を探知・可視化する技術（Sound Navigation And Ranging）。

Telemetry

機体の深度・温度・電圧などの状態データを遠隔へ送信すること。AquaWizは浮上時にLTEで観測データを送る。

Thermocline

水温が深さに対して急激に変化する層。音波の屈折や生物分布に影響し、潜航計画で考慮すべき構造。

Thruster

推進力を生むプロペラ駆動ユニット。複数を配置して前進・旋回・上下動など機体の姿勢と運動を制御する。

Trim

機体のピッチ（前後の傾き）や姿勢バランスのこと。重心と浮心の配置を調整して安定した航行姿勢を保つ。

Unmanned Surface Vehicle

水面を自律または遠隔で航行する無人ボート。AUVの中継・回収や音響測位の基準局として使われることがある。

Visual SLAM

カメラ映像から周囲の地図を作りながら同時に自己位置を推定する技術（自己位置推定と地図作成）。

Visual-Inertial Odometry

カメラ画像とIMUを融合し、自己位置と移動量を推定する手法。GPSの届かない水中での航法に有効。